Tarea #2 Teoría

Expresiones de Rotación teniendo como ejes a X y a Y.

Rotación respecto a X

Rx =
|1 0 0 0|
|0 Cos Q Sen Q 0|
|0 -Sen Q Cos Q 0|
|0 0 0 1|

Rotación respecto a Y

Ry =
|Cos Q 0 -Sen Q 0|
|0 1 0 0|
|Sen Q 0 Cos Q 0|
|0 0 0 1|